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Etalante a d’abord fait partie du domaine des ducs de Bourgogne capétiens. Puis à l’extinction de la famille de ces premiers Ducs, Etalante revint au domaine royal.

Au XV^ème siècle, Etalante était à nouveau dans le domaine ducal, et enfin lorsque la Bourgogne fut rattachée à la France, Etalante rentra dans le domaine royal définitivement.

Le Roi confia la gestion d’Aignay et d’Etalante à un seigneur engagiste. Les seigneurs successifs n’ont jamais résidé Etalante, sauf le dernier, Claude Etienne.

Le bâtiment actuel du château, qui présente des éléments du XV ^ème et XVI ^ème siècle a profondément été remanié au XVIII ^ème, quand les deux tourelles ont été rajoutées.

Selon des documents d’archives, un petit château aurait existé à l’époque des premiers Ducs de Bourgogne (XI-XII ^ème siècle). Il est vraisemblable que la chapelle St Claude qui se trouve à côté du château remonte à cette origine, puisqu’à proximité, ont été retrouvés des fragments de pierres tombales de cette époque.